(Meta: no conozco un lugar apropiado para esto en Stack Exchange. No parece haber ningún grupo relacionado con la tecnología de conducción autónoma y los sistemas informáticos de visión / percepción 3D).
Para vehículos autónomos que utilizan la percepción de profundidad 3D LIDAR en una carretera con cientos de otros vehículos que también utilizan otros escáneres de emisión de barrido de haz LIDAR o de campo puntual (estilo Kinect), ¿cómo es capaz de distinguir sus propios retornos de señal? hecho por los otros sistemas?
Para una carretera de varios carriles extremadamente grande o intersecciones complejas de múltiples vías, tales emisiones se pueden ver en todas las direcciones, cubriendo todas las superficies, y no hay forma de evitar detectar las emisiones del haz de otros escáneres.
Este parece ser el principal obstáculo técnico para implementar LIDAR para vehículos autónomos. No importa si funciona perfectamente si es el único vehículo en la carretera que usa LIDAR.
La verdadera pregunta es cómo se trata de ser inundado con señales espurias de sistemas similares en un escenario futuro donde LIDAR está presente en cada vehículo, potencialmente con múltiples escáneres por vehículo y escaneo en todas las direcciones alrededor de cada vehículo.
¿Es capaz de funcionar normalmente, puede distinguir de alguna manera su propio escaneo y rechazar otros, o en el peor de los casos, puede fallar por completo y solo informar datos basura que son inútiles, y no sabe que está informando datos basura?
Esto al menos parece ser un caso sólido para tener una visión pasiva por computadora en 3D que solo se basa en la integración de la luz natural y la profundidad de la cámara estéreo, como se hace en el cerebro humano.
Respuestas:
Las unidades comerciales LIDAR modulan la luz con una secuencia pseudoaleatoria muy larga.
La modulación es principalmente para (1) tener una modulación para determinar la distancia y (2) para evitar interferencias con fuentes ambientales de luz de CC y CA.
La secuencia larga hace improbable que cualquier otra fuente, incluso una modulada como otra LIDAR, se alinee e interfiera.
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Depende del LIDAR. Mi experiencia con él está desactualizada (más de 10 años), pero no puedo imaginar que los conceptos básicos hayan cambiado tanto.
La mayoría usará una forma de bloqueo para discriminar sus señales. Tratan a otros LIDAR como ruido, al igual que hacen cualquier cosa que no esté bloqueada en su señal. Si bien no tiene la misma agilidad de frecuencia que un radar, sí tiene la capacidad de modular su portadora utilizando las muchas formas de modulación. Definitivamente pueden cambiar el esquema de modulación según sea necesario para encontrar el menor ruido.
Se utilizaría como mínimo una versión DSP moderna de Lock in Amplifier o equivalente.
Después de más "mirar" a su alrededor, también parece que algunas versiones de investigación tienen la capacidad de combinar transmisores en un solo "haz" (término incorrecto que sé, pero fácil de entender) y esto haría mucho más difícil confundir y aumentar la definición de imágenes todo de una vez. Mucho más allá de lo que trabajé.
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