Tengo un brazo de sistema que se extiende libremente dentro de un área determinada. El brazo se balancea, se traduce y gira alrededor de un eje vertical que se asienta sobre una base móvil. La base móvil puede moverse en cualquier dirección en el plano XY. Sus movimientos están estrictamente programados, pero me gustaría comenzar una nueva versión que sea semiautónoma. Esta nueva versión necesitaría recibir retroalimentación sobre el posicionamiento, la velocidad y la rotación de 3 ejes en relación con un punto fijo en el borde del sistema cerrado (o en relación con la posición en la que se inicializa). La retroalimentación del sensor es completamente nueva para mí, pero estoy dispuesto a sumergirme. ¿Alguien podría recomendarme un buen punto de partida? ¡Gracias!
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Respuestas:
¿Qué tipo de rango y precisión estás buscando?
Desde el punto de vista de la precisión de la posición repetida, el uso de acelerómetros y giroscopios acumularía errores y derivaría con el tiempo.
Los codificadores de posición rotativos y lineales probablemente serían el camino a seguir.
Si ha abierto un mouse mecánico más reciente, probablemente haya visto la rueda de plástico ranurada que atraviesa la brecha de un componente similar a un calibrador como este . Cuenta los pulsos para realizar un seguimiento de dónde se encuentra. Estos son bastante baratos, siempre que tenga una manera de hacer / obtener fácilmente la tira de código rotativa o lineal necesaria.
Hay mejores codificadores que cuestan un poco más . Avago parece tener un montón de tecnologías de detección de posición y detección de movimiento ( detectores de movimiento de mouse LED / láser , por ejemplo).
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Los acelerómetros y giroscopios serán buenos, pero no perfectos. Dependiendo de cuál sea su objetivo de la retroalimentación, es posible que desee considerar usar algo como motores paso a paso. Le darán más de una posición absoluta de la rotación actual de cada motor.
Si desea utilizar acelerómetros y giroscopios, debería consultar esta pregunta: ¿Cómo determinar la posición a partir de la entrada del giroscopio y el acelerómetro?
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