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¿Cómo puedo ejecutar un script en el arranque?

Estoy acostumbrado a ejecutar scripts en el arranque en Linux, pero no estoy seguro de cómo hacerlo en Android. Me gustaría iniciar mi demonio SSH en el inicio, por lo que siempre podré conectarme. ¿Cómo puedo ejecutar un script arbitrario en el arranque de Android? Sería preferible hacer esto...