Samsung (Galaxy S4) no muestra el cuadro de diálogo Autorizar depuración de USB

Estoy tratando de seguir las instrucciones aquí , pero mi teléfono nunca muestra la opción "Autorizar depuración USB". En el lado de la PC, adb devicesmuestra que la PC ve el dispositivo, pero está en la lista como "desconectado" y no puedo usarlo adb shellpara hablar con él. Además, si...