Esta es una especie de respuesta ortogonal, pero creo que Brooks no hizo su idea de la manera correcta. Es decir, la arquitectura de subsunción es aquella en la que el 'piloto automático' se reemplaza por un sistema más sofisticado cuando es necesario. (Todas las piezas reciben las entradas sensoriales en bruto y las acciones de salida, algunas de las cuales se apagan o se encienden en otros sistemas).
Pero un mejor enfoque es el enfoque de control jerárquico normal, en el que el objetivo de un sistema de nivel inferior es la salida de un sistema de nivel superior. Es decir, el ángulo de articulación objetivo de una pata del robot está determinado por el sistema que está tratando de optimizar la velocidad, que está determinado por un sistema que está tratando de optimizar la trayectoria, que está determinado por un sistema que está tratando de optimizar la velocidad. posición de destino, y así sucesivamente.
Esto permite aumentar el nivel de complejidad mientras se mantienen los detalles y la reutilización del sistema.
Dicho esto, no creo que realmente necesites lo que uno ingenuamente llamaría 'cognición encarnada' para obtener la jerarquía de competencias de abajo hacia arriba a la que Brooks tiene derecho a señalar. La característica principal es la amplia gama de entradas y salidas, que se entienden de forma jerárquica que permite que los sistemas se encadenen verticalmente. Creo que podría obtener una inteligencia general funcional cuyas únicas entradas y salidas implican pasar a través de un cable Ethernet, y no tiene nada como un cuerpo tradicional que activa o detecta. (Esta es una afirmación de que la estructura jerárquica es lo que importa, no el contenido de para qué usamos esa estructura).
(Creo que el principal lugar para buscar más es en realidad un libro sobre cognición humana , llamado El control de la percepción de William T. Powers).
