VIM - Cambiar el tiempo de espera para mapas de teclas combinadas

En VIM, cuando asigno, por ejemplo, <F9><F10>un comando y <F9>otro comando, espera 1-2 segundos cuando presiono F9 para permitirme presionar <F10>para acceder al comando asignado <F9><F10>y, si no <F10>lo presiono, ejecuta el comando asignado a <F9>.

¿Hay alguna manera de cambiar este tiempo de espera?

:help timeoutdebería darle toda la información que necesita. Específicamente, la timeoutlenconfiguración hace lo que quieres.