¿Cómo usar ^ # $ como separador de registros en awk?

¿Cómo se le dice a awk que use un #carácter en sí mismo en una línea como separador de registros? El problema es que no se puede decir RS="^#$"porque ^coincide con el comienzo del archivo, no con el comienzo de una línea, y RS="#\n"tampoco funciona porque coincide con los #caracteres que no están al principio de una línea.

$ data='#
first record, first field
first record, second field
#
second record, first field#
second record, second field
'

Luego imprima el primer campo de cada registro, usando RS="#\n":

$ printf "%s" "$data" | awk '
  BEGIN { RS="#\n"; FS="\n" }
  /./ {print $1}
  '
first record, first field
second record, first field
second record, second field

La última línea está mal porque no es el primer campo sino el segundo. El resultado previsto fue

first record, first field
second record, first field#

Aquí hay una forma de hacerlo awk:

$ printf "%s\n" "$data" | 
    awk -F'\n' -v RS='(^|\n)#\n' '/./ {print $1}' 
first record, first field
second record, first field#

El truco consiste en establecer el separador de registro a cualquiera del principio del archivo ( ^), o un salto de línea, seguida de una #y otra de nueva línea \n.