¿Hay alguna manera de cambiar cuánto duran las notificaciones de libnotify? He buscado en Google por esto durante meses y todavía no tengo suerte.

De hecho, estoy empezando a pensar que no puedes cambiarlo. Ni siquiera puedo encontrar en ninguna parte de la API donde los desarrolladores puedan controlar esto.

No puedes hacer esto normalmente. Sin embargo, hay una versión parcheada de notify-osd que lo admite:

Desde Ubuntu 16.04 en adelante:

Deberá agregar dos PPA:

sudo add-apt-repository ppa:leolik/leolik
sudo add-apt-repository ppa:nilarimogard/webupd8
sudo apt update

Luego instálalo así:

sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install notifyosdconfig

El cuadro de diálogo de configuración debe estar en Aplicaciones-> Accesorios o notifyosdconfdesde el terminal. Hay una configuración para la duración de notificación estándar según la captura de pantalla anterior si no configura el --expire-timeparámetro.

Ejemplo:

notify-send --urgency=LOW --expire-time=1 --icon=face-laugh "test" "1 second"

Versiones anteriores: (9.10-14.10)

Deberá agregar dos PPA:

sudo add-apt-repository ppa:leolik/leolik
sudo add-apt-repository ppa:amandeepgrewal/notifyosdconfig
sudo apt-get update

Luego instálalo así:

sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install notifyosdconfig

El cuadro de diálogo de configuración debe estar en Aplicaciones-> Accesorios o notifyosdconfdesde el terminal. Hay una configuración para la duración de la notificación según la captura de pantalla anterior.

Ejemplo:

notify-send --urgency=LOW --expire-time=1 --icon=face-laugh "test" "1 second"

crudo pero efectivo y algo más - salvedad esto también mata a las notificaciones pendientes de
esto puede tiempos de visualización sólo acortan acaba de cambiar el 1.5de sleep 1.5;abajo:

ref:
detalles en el botón Cerrar en notificar-osd?

x-ref:
Tiempo de vencimiento en notificaciones de notificación de envío

dbus-monitor "interface='org.freedesktop.Notifications'"            \
| grep --line-buffered  "member=Notify"                             \
| sed -u -e 's/.*/sleep 1.5; killall notify-osd/'                   \
| bash

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auto - ¿Cómo cambio el tiempo que se muestran las notificaciones?
Tiempo de caducidad en notificaciones de notificación de envío

La duración de la notificación depende, creo, de la longitud del mensaje.

Desde la perspectiva de alguien que trabajó indirectamente con él (mediante el uso del módulo pynotify en Python), descubrí que no es posible especificar la duración de un mensaje.