Acabo de tener este problema y encontré la respuesta aquí:
http://www.gossamer-threads.com/lists/openssh/dev/47179
Básicamente, openssh usó el teclado interactivo para implementar el desafío-respuesta. Entonces, si cualquiera de estas opciones está configurada en "sí", el teclado interactivo se configura en "sí" en el código. Debe establecer ambos en "no" para obtener el comportamiento que desea.
Tenía que hacer:
ssh -o PasswordAuthentication=no -o KbdInteractiveAuthentication=no -o ChallengeResponseAuthentication=no
Por supuesto, la BatchMode=yes
configuración se encargará de todo esto por usted y lo protegerá en el futuro contra cualquier nuevo método de autenticación interactivo del usuario en el futuro.