¿Cómo puedo hacer una llamada telefónica mediante programación en iPhone? Intenté el siguiente código pero no pasó nada:

NSString *phoneNumber = mymobileNO.titleLabel.text;
[[UIApplication sharedApplication] openURL:[NSURL URLWithString:phoneNumber]];

Probablemente el valor de mymobileNO.titleLabel.text no incluye el esquema tel: //

Su código debería verse así:

NSString *phoneNumber = [@"tel://" stringByAppendingString:mymobileNO.titleLabel.text];
[[UIApplication sharedApplication] openURL:[NSURL URLWithString:phoneNumber]];

Para volver a la aplicación original, puede usar telprompt: // en lugar de tel: // - El indicador tell avisará primero al usuario, pero cuando finalice la llamada volverá a su aplicación:

NSString *phoneNumber = [@"telprompt://" stringByAppendingString:mymobileNO.titleLabel.text];
[[UIApplication sharedApplication] openURL:[NSURL URLWithString:phoneNumber]];

Combinando las respuestas de @Cristian Radu y @Craig Mellon, y el comentario de @ joel.d, deberías hacer:

NSURL *urlOption1 = [NSURL URLWithString:[@"telprompt://" stringByAppendingString:phone]];
NSURL *urlOption2 = [NSURL URLWithString:[@"tel://" stringByAppendingString:phone]];
NSURL *targetURL = nil;

if ([UIApplication.sharedApplication canOpenURL:urlOption1]) {
    targetURL = urlOption1;
} else if ([UIApplication.sharedApplication canOpenURL:urlOption2]) {
    targetURL = urlOption2;
}

if (targetURL) {
    if (@available(iOS 10.0, *)) {
        [UIApplication.sharedApplication openURL:targetURL options:@{} completionHandler:nil];
    } else {
#pragma clang diagnostic push
#pragma clang diagnostic ignored "-Wdeprecated-declarations"
        [UIApplication.sharedApplication openURL:targetURL];
#pragma clang diagnostic pop
    }
} 

Primero intentará usar la URL "telprompt: //", y si eso falla, usará la URL "tel: //". Si ambos fallan, está intentando realizar una llamada telefónica en un iPad o iPod Touch.

Versión rápida:

let phone = mymobileNO.titleLabel.text
let phoneUrl = URL(string: "telprompt://\(phone)"
let phoneFallbackUrl = URL(string: "tel://\(phone)"
if(phoneUrl != nil && UIApplication.shared.canOpenUrl(phoneUrl!)) {
  UIApplication.shared.open(phoneUrl!, options:[String:Any]()) { (success) in
    if(!success) {
      // Show an error message: Failed opening the url
    }
  }
} else if(phoneFallbackUrl != nil && UIApplication.shared.canOpenUrl(phoneFallbackUrl!)) {
  UIApplication.shared.open(phoneFallbackUrl!, options:[String:Any]()) { (success) in
    if(!success) {
      // Show an error message: Failed opening the url
    }
  }
} else {
    // Show an error message: Your device can not do phone calls.
}

Las respuestas aquí están funcionando perfectamente. Solo estoy convirtiendo la respuesta de Craig Mellon a Swift. Si alguien busca una respuesta rápida, esto lo ayudará.

 var phoneNumber: String = "telprompt://".stringByAppendingString(titleLabel.text!) // titleLabel.text has the phone number.
        UIApplication.sharedApplication().openURL(NSURL(string:phoneNumber)!)

Si está utilizando Xamarin para desarrollar una aplicación de iOS, este es el equivalente de C # para hacer una llamada telefónica dentro de su aplicación:

string phoneNumber = "1231231234";
NSUrl url = new NSUrl(string.Format(@"telprompt://{0}", phoneNumber));
UIApplication.SharedApplication.OpenUrl(url);

Swift 3

let phoneNumber: String = "tel://3124235234"
UIApplication.shared.openURL(URL(string: phoneNumber)!)

En Swift 3.0,

static func callToNumber(number:String) {

        let phoneFallback = "telprompt://\(number)"
        let fallbackURl = URL(string:phoneFallback)!

        let phone = "tel://\(number)"
        let url = URL(string:phone)!

        let shared = UIApplication.shared

        if(shared.canOpenURL(fallbackURl)){
            shared.openURL(fallbackURl)
        }else if (shared.canOpenURL(url)){
            shared.openURL(url)
        }else{
            print("unable to open url for call")
        }

    }

El equivalente de Java RoboVM:

public void dial(String number)
{
  NSURL url = new NSURL("tel://" + number);
  UIApplication.getSharedApplication().openURL(url);
}

Intenté la opción Swift 3 anterior, pero no funcionó. Creo que necesitas lo siguiente si quieres correr contra iOS 10+ en Swift 3:

Swift 3 (iOS 10+):

let phoneNumber = mymobileNO.titleLabel.text       
UIApplication.shared.open(URL(string: phoneNumber)!, options: [:], completionHandler: nil)

let phone = "tel://\("1234567890")";
let url:NSURL = NSURL(string:phone)!;
UIApplication.sharedApplication().openURL(url);

Rápido

if let url = NSURL(string: "tel://\(number)"), 
    UIApplication.sharedApplication().canOpenURL(url) {
        UIApplication.shared.open(url, options: [:], completionHandler: nil)
}

'openURL:' está en desuso: primero en desuso en iOS 10.0 - Utilice openURL: opciones: completeHandler: en su lugar

en el uso de Objective-c iOS 10+:

NSString *phoneNumber = [@"tel://" stringByAppendingString:mymobileNO.titleLabel.text];
[[UIApplication sharedApplication] openURL:[NSURL URLWithString:phoneNumber] options:@{} completionHandler:nil];