Simplemente use MaterialToolbar
y anule los colores predeterminados:
<com.google.android.material.appbar.MaterialToolbar
style="@style/Widget.MaterialComponents.Toolbar.Primary"
android:theme="@style/MyThemeOverlay_Toolbar"
..>
con:
<style name="MyThemeOverlay_Toolbar" parent="ThemeOverlay.MaterialComponents.Toolbar.Primary">
<item name="colorOnPrimary">@color/...</item>
</style>

Si está usando androidx.appcompat.widget.Toolbar
o MaterialToolbar
con el estilo predeterminado ( Widget.MaterialComponents.Toolbar
), puede usar:
<androidx.appcompat.widget.Toolbar
android:theme="@style/MyThemeOverlay_Toolbar2"
con:
<style name="MyThemeOverlay_Toolbar2" parent="ThemeOverlay.MaterialComponents.Toolbar.Primary">
<item name="android:textColorPrimary">@color/white</item>
<item name="colorOnPrimary">@color/secondaryColor</item>
</style>