¿Es necesaria una transformación Helmert para convertir entre WGS84 y NAD83?

He leído cosas en Internet que afirman que NAD83 y WGS84 son efectivamente equivalentes (con pequeñas diferencias de elipsoide). Sin embargo, si hago conversiones geodésicas (WGS84) -> ECEF -> geodésicas (NAD83), usando solo los parámetros elipsoides WGS84 y GRS80 y ninguna transformación...