Sí, funciona muy bien en todos los dispositivos iOS, incluido el iPad Pro. El Pro realiza algunas mejoras especiales en la frecuencia de actualización con el lápiz de Apple de las que no obtendrá la máxima ventaja, pero este lápiz es muy agradable y creo que algunos preferirán su ergonomía a la respuesta más rápida del lápiz.
De https://www.apple.com/apple-pencil/ esto se explica de la siguiente manera:
Cuando el iPad Pro detecta Apple Pencil, el subsistema escanea su señal a la asombrosa cantidad de 240 veces por segundo, dándole el doble de puntos de datos que normalmente recolecta con su dedo.
Por lo tanto, su dedo, el hardware del lápiz Paper by 53 y otro lápiz serán escaneados a 120 veces por segundo.
La otra característica importante que comparten el lápiz óptico Paper y el Apple Pencil es que comunican los datos de ángulo al iPad a través de Bluetooth. Las notas de Apple leen esa información en la aplicación de notas, pero la aplicación de notas de Apple no lee los datos de ángulo del hardware del lápiz, por lo que se parece más a su dedo sin datos de Bluetooth adicionales para el SDK de papel. He probado esto en varios iPad pro en las tiendas.